Fondata nel 1073 per volontà del Conte Normanno Pietro II, il quale la dedicò a San Pietro in suo onore. E’ tra le più antiche chiese romaniche di Puglia ed è stata interessata da rifacimenti posteriori di stile barocco.  Sono rimasti intatti l’abside, parte della facciata ed i muretti dei matroneo. Oggi la chiesa si presenta nuovamente nelle sue originarie vesti romaniche, grazie agli interventi di restauro degli anni Settanta. 

La facciata principale presenta un portale decorato con triplice fascia di tralci e foglie,  e protiro sorretto da grifi su colonne di marmo. Due bifore e quattro monofore completano la facciata insieme ad una finestra barocca che sostituisce l’originario rosone. Dei due portali laterali, sono rimasti solo gli archivolti sorretti da mensole con testa leonina. La facciata absidale risulta la meno rimaneggiata, questa è decorata da arcate cieche tra due campanili di uguale fattura.

L'interno, basilicale a tre navate con matroneo, è stato riportato recentemente allo stile originario (1972). La Cripta, ove si conservano reliquie dei tre santi patroni, poggia su dieci colonne di breccia corallina.